A * 경로 계획 알고리즘, c + + 구현.

장점: 전체적으로 D * 보다 시간 이 짧다.수정 성 이 비교적 좋다 (즉, 서로 다른 물리 모델 을 바탕 으로 알고리즘 을 조정 하 는 공간 이 비교적 크다) 생 성 된 경 로 는 RRT 등 알고리즘 에 비해 훨씬 좋다.여러 개의 변종 이 있 을 수 있다. 단점: 최선 은 아니다.극단 적 인 상황 은 시간 을 많이 소모 하 게 할 것 이다. c + + 로 A * 알고리즘 을 사 용 했 습 ...

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